You are here:

Snake robotics lab

slangerobot Liljebäck_ Transeth og Fossum

Researchers at NTNU and SINTEF working with Wheeko, a snake robot at the lab. Photo: SINTEF/Thor Nielsen.

The snake robot laboratory at ROBOTNOR got a significant upgrade in 2013. The lab now features a high-precision indoor localization system, a collection of previous snake robot prototypes, as well as various screens, iPads and a projector for presentations and analysis of lab results.

Expertise
Research
Publications

Our snake robots in the media

Our research on snake robots is regularly presented in national and international media. A selection of links to media appearances is given below.

Read more
Snake robots

In a few years, snake robots will assist in search and rescue missions after earthquakes and carry out maintenance operations inside process pipes. ROBOTNOR has conducted research on snake robots for several years and is getting closer to realizing the potential of these mechanisms.

Read more
Mathematical modeling for control

To understand, simulate and design controllers for complex mechanical systems, it is necessary to have […]

Read more
Nonlinear control

It is not always possible to control inherently nonlinear systems by linear control methods throughout […]

Read more

Serpentine Robots for Planetary Exploration (SERPEX)

SINTEF ICT (Applied Cybernetics), CIRiS (Centre for Interdisciplinary Research in Space), and NSC (the Norwegian […]

Read more
Mamba – Our new modular snake robot

Researchers at ROBOTNOR have spent the last two years refining the design of our new […]

Read more
Wheeko – A snake robot with passive wheels

Wheeko is an experimental platform which we developed to study snake robot locomotion across flat […]

Read more
Kulko – A snake robot with tactile sensors

Kulko is an experimental platform for investigating snake robot locomotion in environments with obstacles. Locomotion […]

Read more
Anna Konda – The fire fighting snake robot

Reserach on snake robots at ROBOTNOR began with the development of Anna Konda. The robot […]

Read more
Aiko – A snake robot with DC motors

Aiko is one of our first snake robots and was developed in order to produce […]

Read more
More projects

Snake Robots – Modelling, Mechatronics, and Control

P. Liljebäck, K. Y. Pettersen, Ø. Stavdahl, and J. T. Gravdahl, Snake Robots – Modelling, Mechatronics, and Control, ser. Advances in Industrial Control. Springer, 2012.

Read more
Snake robot obstacle-aided locomotion: Modeling, simulations, and experiments

A. A. Transeth, R. I. Leine, C. Glocker, K. Y. Pettersen, and P. Liljebäck, Snake robot obstacle aided locomotion: Modeling, simulations, and experiments, IEEE Trans. Rob., vol. 24, no. 1, pp. 88104, 2008.

Read more
Controllability and stability analysis of planar snake robot locomotion

P. Liljebäck, K. Y. Pettersen, Ø. Stavdahl, and J. T. Gravdahl, Controllability and stability analysis of planar snake robot locomotion, IEEE Trans. Automatic Control, vol. 56, no. 6, pp. 1365-1380, 2011.

Read more
Learning Intelligent Controllers for Path-Following Skills on Snake-Like Robots

F. J. Marin, J. Casillas, M. Mucientes, A. A. Transeth, S. A. Fjerdingen, I. Schjølberg: “Learning Intelligent Controllers for Path-Following Skills on Snake-Like Robots”, in Lecture Notes in Computer Science, 2011.

Read more
Non-smooth 3D modelling of a snake robot with external obstacles

A.A. Transeth, R.I Leine, C. Glocker and K.Y. Pettersen, “Non-smooth 3D modelling of a snake robot with external obstacles”, in Proc. IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, Kunming, China, December 17–20, 2006, pp. 1189–1196.

Read more

Personvernerklæring

Personvernerklæringen handler om hvordan denne nettsiden samler inn og bruker informasjon om besøkende. Erklæringen inneholder informasjon du har krav på når det samles inn opplysninger fra nettstedet vårt, og generell informasjon om hvordan vi behandler personopplysninger. Juridisk eier av nettsiden er behandlingsansvarlig for virksomhetens behandling av personopplysninger. Det er frivillig for de som besøker nettsidene å oppgi personopplysninger i forbindelse med tjenester som å motta nyhetsbrev og benytte del- og tipstjenesten. Behandlingsgrunnlaget er samtykke fra den enkelte, med mindre annet er spesifisert.

1. Webanalyse og informasjonskapsler (cookies)

Som en viktig del av arbeidet med å lage et brukervennlig nettsted, ser vi på brukermønsteret til de som besøker nettstedet. For å analysere informasjonen, bruker vi analyseverktøyet Google Analytics. Google Analytics bruker informasjonskapsler/cookies (små tekstfiler som nettstedet lagrer på brukerens datamaskin), som registrerer brukernes IP-adresse, og som gir informasjon om den enkelte brukers bevegelser på nett. Eksempler på hva statistikken gir oss svar på er; hvor mange som besøker ulike sider, hvor lenge besøket varer, hvilke nettsteder brukerne kommer fra og hvilke nettlesere som benyttes. Ingen av informasjonskapslene gjør at vi kan knytte informasjon om din bruk av nettstedet til deg som enkeltperson. Informasjonen som samles inn av Google Analytics, lagres på Googles servere i USA. Mottatte opplysninger er underlagt Googles retningslinjer for personvern. En IP-adresse er definert som en personopplysning fordi den kan spores tilbake til en bestemt maskinvare og dermed til en enkeltperson. Vi bruker Google Analytics sin sporingskode som anonymiserer IP-adressen før informasjonen lagres og bearbeides av Google. Dermed kan ikke den lagrede IP-adressen brukes til å identifisere den enkelte brukeren.

2. Søk

Hvis nettsiden har søkefunksjon så lagrer informasjon om hvilke søkeord brukerne benytter i Google Analytics. Formålet med lagringen er å gjøre informasjonstilbudet vårt bedre. Bruksmønsteret for søk lagres i aggregert form. Det er bare søkeordet som lagres, og de kan ikke kobles til andre opplysninger om brukerne, slik som til IP-adressene.

3. Del/tips-tjenesten

Funksjonen "Del med andre" kan brukes til å videresende lenker til nettstedet på e-post, eller til å dele innholdet på sosiale nettsamfunn. Opplysninger om tips logges ikke hos oss, men brukes kun der og da til å legge inn tipset hos nettsamfunnet. Vi kan imidlertid ikke garantere at nettsamfunnet ikke logger disse opplysningene. Alle slike tjenester bør derfor brukes med vett. Dersom du benytter e-postfunksjonen, bruker vi bare de oppgitte e-postadressene til å sende meldingen videre uten noen form for lagring.

4. Nyhetsbrev

Nettsiden kan sende ut nyhetsbrev via epost hvis du har registrert deg for å motta dette. For at vi skal kunne sende e-post må du registrere en e-postadresse. Mailchimp er databehandler for nyhetsbrevet. E-postadressen lagres i en egen database, deles ikke med andre og slettes når du sier opp abonnementet. E-postadressen slettes også om vi får tilbakemelding om at den ikke er aktiv.

5. Påmelding, skjema

Nettsiden kan ha skjema for påmelding, kontaktskjema eller andre skjema. Disse skjemaene er tilgjengeliggjort for publikum for å utføre de oppgaver de er ment å gjøre. Påmeldingsskjema er for at besøkende kan melde seg på eller registrere seg. Kontaktskjema er for at besøkende enkelt kan sende en melding til nettsidens kontaktperson. Vi ber da om navnet på innsender og kontaktinformasjon til denne. Personopplysninger vi mottar blir ikke benyttet til andre formål enn å svare på henvendelsen. Skjema sendes som epost via Mailgun som tredjepartsløsning. Hele innsendelen blir lagret hos Mailgun i 24 timer. Mellom 24 timer og 30 dager er det kun mailheader som blir oppbevart før innsendelsen blir slettet etter 30 dager. Årsaken til denne lagringen er for å bekrefte om eposter blir sendt fra nettsiden og videresendt til riktig mottaker. Når eposten er mottatt av mottaker så er det opp til mottaker å avgjøre Databehandlingsbehovet av eposten.

6. Side- og tjenestefunksjonalitet

Det blir brukt informasjonskapsler i drift og presentasjon av data fra nettsteder. Slike informasjonskapsler kan inneholde informasjon om språkkode for språk valgt av brukeren. Det kan være informasjonskapsler med informasjon som støtter om lastbalanseringen av systemet slik at alle brukere blir sikret en best mulig opplevelse. Ved tjenester som krever innlogging eller søk kan det bli brukt informasjonskapsler som sikrer at tjenesten presenterer data til rett mottaker.

7. Hvordan håndtere informasjonskapsler i din nettleser

På www.nettvett.no kan du lese om hvordan du stiller inn nettleseren for å godta/avvise informasjonskapsler, og få tips til sikrere bruk av internett.

Fields of competence

Mathematical modeling for control

Nonlinear control

Robot learning

Real time control and communication

Sensor fusion

Machine vision and 3D sensing

Motion planning

Motion estimation

User interfaces and visualization

Safety and condition monitoring

Collision avoidance/detection

Mechatronics

Guidance and navigation

Localization

3D environment modeling

Grasping

Manipulation

Robotic systems

Industrial robots

Offshore robotics

Snake robots

Marine vehicles

Unmanned aerial vehicles

Space robotics

Biped walking robots

Wheeled robots

Nanorobotics

Vision systems

Prosthetic systems

Robotic grippers

Lab facilities

Statoil offshore robotics lab

Industrial robotics lab

Underwater robotics lab

Snake robotics lab

Robotic learning lab

Nanorobotics lab

Dual manipulation lab

Robotic sewing lab

UAV lab

Energy, oil and gas

Process industry

Manufacturing

Marine

Food production

Health and welfare

RELATED READING