ROBOTNOR represents a unique synergy of academic and industrial expertise which allows us to counsel and comprehend a wide variety of tasks and projects. Our fields of competence are numerous and diverse.

To understand, simulate and design controllers for complex mechanical systems, it is necessary to have […]

It is not always possible to control inherently nonlinear systems by linear control methods throughout […]

Bestowing our machines with intelligence has been an ambitious goal for scientists since the birth […]

Mainly aiming at automatic control systems within manufacturing and production, the integration of planning, scheduling, […]

Often one sensor or one measurement principle can not capture all the information needed to […]

Machine vision is an essential part of most robotic system and is generally described as […]

Motion planning is a central topic in most of our research activities. In particular, motion […]

The ability to describe the motion of an object, i.e. the change of position and […]

These webpages have just been launched and will be continuously updated during the coming weeks. […]

Collision detection and avoidance are crucial components in any moving system that needs to interact […]

When working with robotic systems, mechatronics is an important tool in your toolbox. If you […]

Guidance and navigation is an essential part of the on-board systems of any device capable […]

These webpages have just been launched and will be continuously updated during the coming weeks. […]

In order for robots to navigate and interact more like humans in complex environments, manipulating […]

Grasping is an essential part of most modern production systems. ROBOTNOR is developing new grasping solutions aimed towards increased flexibility in production lines of tomorrow and significant savings in production costs.

These webpages have just been launched and will be continuously updated during the coming weeks. […]

Our fascination for robotics span a wide range of robotic mechanisms, and our research on these systems targets both theoretical and practical topics.

Industrial robots are the relentless workforce of the industries. They pick, place, paint, and weld […]

SINTEF ICT has cooperated with the Norwegian oil & gas company Statoil since 2005 on […]

In a few years, snake robots will assist in search and rescue missions after earthquakes and carry out maintenance operations inside process pipes. ROBOTNOR has conducted research on snake robots for several years and is getting closer to realizing the potential of these mechanisms.

Liquid water covers 71% of the Earth’s surface, and waterways have been the lifeline of […]

European countries have vast coasts and economic zones which go far into the Atlantic and […]

This page will be updated soon.

Biped locomotion is a highly efficient method of locomotion, which allows robots to move over […]

Wheeled robots are excellent tools for simple tasks such as moving objects from one place […]

Nanorobotics is an emerging and wide-spanning field. It can either be defined as a system […]

Vision sensors are necessary for the robots to understand and interact with their surroundings. Depending […]

The loss of a limb is a great limitation on the freedom of a person. […]

These webpages have just been launched and will be continuously updated during the coming weeks. […]

Experimental investigations are an important part of our research activities. Our lab infrastructure is the backbone of these investigations.

In cooperation with Statoil, ROBOTNOR has developed a robotics lab devoted to remote controlled oil […]

The industrial robotics lab is an arena where the challenges of robot manipulation are tackled. […]

NTNU has recently established the Applied Underwater Robotics Laboratory (AUR lab). The lab is being used for applied research on subsea robotics.

The snake robot laboratory at ROBOTNOR got a significant upgrade in 2013. The lab now […]

The robot learning laboratory is not confined to any specific robot system, but acts as […]

A lab facility for research on nanopositioning has been established at the Department of Engineering […]

More information about our Dual Manipulation Lab will be added soon!

The Norwegian and European sewing industry has to a large extent been outsourced to low […]

The unmanned aerial vehicles laboratory is a test facility for NTNU’s Research on unmanned aerial […]

Reliable and efficient production holds the key to a brighter future. Robotics is delving deeper and flying higher for our future.

Stronger than the human body, more robust and no wear and tear. Robots present a potential boost in efficiency and quality.

Precision, productivity and perfection. Advanced algorithms and groundbreaking design paves the way for the modern manufacturing robots.

Challenging conventional form and function, robotics is innovation incarnate in the marine industries.

Discover smart and efficient production methods in the world of robotics.

Robotics is able to lend a helping hand to those in need. Robots are becoming more precise, more reliable and able to interact with humans in a natural environment.

You are here:

Wheeko – A snake robot with passive wheels

Wheeko is an experimental platform which we developed to study snake robot locomotion across flat surfaces. The robot consists of 10 identical joint modules, each having two motorized degrees of freedom (pitch and yaw). The modules are covered by passive wheels to give the robot anisotropic ground friction properties, which enable the robot to slither forward over flat surfaces.

Technical data

Total weight of a joint module: 960 g
Outer diameter: 130 mm
Degrees of freedom: 2
Max joint travel: ±45°
Max continuous joint torque: 4.5 Nm
Max joint speed (no load): 70°/sec

Expertise
Research
Publications

Our snake robots in the media

Our research on snake robots is regularly presented in national and international media. A selection of links to media appearances is given below.

Read more
Snake robots

In a few years, snake robots will assist in search and rescue missions after earthquakes and carry out maintenance operations inside process pipes. ROBOTNOR has conducted research on snake robots for several years and is getting closer to realizing the potential of these mechanisms.

Read more
Snake robotics lab

The snake robot laboratory at ROBOTNOR got a significant upgrade in 2013. The lab now […]

Read more

Mamba – Our new modular snake robot

Researchers at ROBOTNOR have spent the last two years refining the design of our new […]

Read more
Kulko – A snake robot with tactile sensors

Kulko is an experimental platform for investigating snake robot locomotion in environments with obstacles. Locomotion […]

Read more
Anna Konda – The fire fighting snake robot

Reserach on snake robots at ROBOTNOR began with the development of Anna Konda. The robot […]

Read more
Aiko – A snake robot with DC motors

Aiko is one of our first snake robots and was developed in order to produce […]

Read more
More projects

Snake Robots – Modelling, Mechatronics, and Control

P. Liljebäck, K. Y. Pettersen, Ø. Stavdahl, and J. T. Gravdahl, Snake Robots – Modelling, Mechatronics, and Control, ser. Advances in Industrial Control. Springer, 2012.

Read more
Snake robot obstacle-aided locomotion: Modeling, simulations, and experiments

A. A. Transeth, R. I. Leine, C. Glocker, K. Y. Pettersen, and P. Liljebäck, Snake robot obstacle aided locomotion: Modeling, simulations, and experiments, IEEE Trans. Rob., vol. 24, no. 1, pp. 88104, 2008.

Read more
Controllability and stability analysis of planar snake robot locomotion

P. Liljebäck, K. Y. Pettersen, Ø. Stavdahl, and J. T. Gravdahl, Controllability and stability analysis of planar snake robot locomotion, IEEE Trans. Automatic Control, vol. 56, no. 6, pp. 1365-1380, 2011.

Read more

Personvernerklæring

Personvernerklæringen handler om hvordan denne nettsiden samler inn og bruker informasjon om besøkende. Erklæringen inneholder informasjon du har krav på når det samles inn opplysninger fra nettstedet vårt, og generell informasjon om hvordan vi behandler personopplysninger. Juridisk eier av nettsiden er behandlingsansvarlig for virksomhetens behandling av personopplysninger. Det er frivillig for de som besøker nettsidene å oppgi personopplysninger i forbindelse med tjenester som å motta nyhetsbrev og benytte del- og tipstjenesten. Behandlingsgrunnlaget er samtykke fra den enkelte, med mindre annet er spesifisert.

1. Webanalyse og informasjonskapsler (cookies)

Som en viktig del av arbeidet med å lage et brukervennlig nettsted, ser vi på brukermønsteret til de som besøker nettstedet. For å analysere informasjonen, bruker vi analyseverktøyet Google Analytics. Google Analytics bruker informasjonskapsler/cookies (små tekstfiler som nettstedet lagrer på brukerens datamaskin), som registrerer brukernes IP-adresse, og som gir informasjon om den enkelte brukers bevegelser på nett. Eksempler på hva statistikken gir oss svar på er; hvor mange som besøker ulike sider, hvor lenge besøket varer, hvilke nettsteder brukerne kommer fra og hvilke nettlesere som benyttes. Ingen av informasjonskapslene gjør at vi kan knytte informasjon om din bruk av nettstedet til deg som enkeltperson. Informasjonen som samles inn av Google Analytics, lagres på Googles servere i USA. Mottatte opplysninger er underlagt Googles retningslinjer for personvern. En IP-adresse er definert som en personopplysning fordi den kan spores tilbake til en bestemt maskinvare og dermed til en enkeltperson. Vi bruker Google Analytics sin sporingskode som anonymiserer IP-adressen før informasjonen lagres og bearbeides av Google. Dermed kan ikke den lagrede IP-adressen brukes til å identifisere den enkelte brukeren.

2. Søk

Hvis nettsiden har søkefunksjon så lagrer informasjon om hvilke søkeord brukerne benytter i Google Analytics. Formålet med lagringen er å gjøre informasjonstilbudet vårt bedre. Bruksmønsteret for søk lagres i aggregert form. Det er bare søkeordet som lagres, og de kan ikke kobles til andre opplysninger om brukerne, slik som til IP-adressene.

3. Del/tips-tjenesten

Funksjonen "Del med andre" kan brukes til å videresende lenker til nettstedet på e-post, eller til å dele innholdet på sosiale nettsamfunn. Opplysninger om tips logges ikke hos oss, men brukes kun der og da til å legge inn tipset hos nettsamfunnet. Vi kan imidlertid ikke garantere at nettsamfunnet ikke logger disse opplysningene. Alle slike tjenester bør derfor brukes med vett. Dersom du benytter e-postfunksjonen, bruker vi bare de oppgitte e-postadressene til å sende meldingen videre uten noen form for lagring.

4. Nyhetsbrev

Nettsiden kan sende ut nyhetsbrev via epost hvis du har registrert deg for å motta dette. For at vi skal kunne sende e-post må du registrere en e-postadresse. Mailchimp er databehandler for nyhetsbrevet. E-postadressen lagres i en egen database, deles ikke med andre og slettes når du sier opp abonnementet. E-postadressen slettes også om vi får tilbakemelding om at den ikke er aktiv.

5. Påmelding, skjema

Nettsiden kan ha skjema for påmelding, kontaktskjema eller andre skjema. Disse skjemaene er tilgjengeliggjort for publikum for å utføre de oppgaver de er ment å gjøre. Påmeldingsskjema er for at besøkende kan melde seg på eller registrere seg. Kontaktskjema er for at besøkende enkelt kan sende en melding til nettsidens kontaktperson. Vi ber da om navnet på innsender og kontaktinformasjon til denne. Personopplysninger vi mottar blir ikke benyttet til andre formål enn å svare på henvendelsen. Skjema sendes som epost via Mailgun som tredjepartsløsning. Hele innsendelen blir lagret hos Mailgun i 24 timer. Mellom 24 timer og 30 dager er det kun mailheader som blir oppbevart før innsendelsen blir slettet etter 30 dager. Årsaken til denne lagringen er for å bekrefte om eposter blir sendt fra nettsiden og videresendt til riktig mottaker. Når eposten er mottatt av mottaker så er det opp til mottaker å avgjøre Databehandlingsbehovet av eposten.

6. Side- og tjenestefunksjonalitet

Det blir brukt informasjonskapsler i drift og presentasjon av data fra nettsteder. Slike informasjonskapsler kan inneholde informasjon om språkkode for språk valgt av brukeren. Det kan være informasjonskapsler med informasjon som støtter om lastbalanseringen av systemet slik at alle brukere blir sikret en best mulig opplevelse. Ved tjenester som krever innlogging eller søk kan det bli brukt informasjonskapsler som sikrer at tjenesten presenterer data til rett mottaker.

7. Hvordan håndtere informasjonskapsler i din nettleser

På www.nettvett.no kan du lese om hvordan du stiller inn nettleseren for å godta/avvise informasjonskapsler, og få tips til sikrere bruk av internett.

Fields of competence

Mathematical modeling for control

Nonlinear control

Robot learning

Real time control and communication

Sensor fusion

Machine vision and 3D sensing

Motion planning

Motion estimation

User interfaces and visualization

Safety and condition monitoring

Collision avoidance/detection

Mechatronics

Guidance and navigation

Localization

3D environment modeling

Grasping

Manipulation

Robotic systems

Industrial robots

Offshore robotics

Snake robots

Marine vehicles

Unmanned aerial vehicles

Space robotics

Biped walking robots

Wheeled robots

Nanorobotics

Vision systems

Prosthetic systems

Robotic grippers

Lab facilities

Statoil offshore robotics lab

Industrial robotics lab

Underwater robotics lab

Snake robotics lab

Robotic learning lab

Nanorobotics lab

Dual manipulation lab

Robotic sewing lab

UAV lab

Energy, oil and gas

Process industry

Manufacturing

Marine

Food production

Health and welfare

RELATED READING